【摘 要】
：
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)在动态环境中受动态物体干扰而导致精度低、鲁棒性差的缺点,提出了一种结合语义的鲁棒视觉SLAM算法。采用深度学习技术构建基于卷积神经网
【机 构】
：
中国科学院电子学研究所传感技术国家重点实验室,中国科学院大学电子电气与通信工程学院
【基金项目】
：
国家青年千人基金资助项目;国家自然科学基金资助项目(61372052)
论文部分内容阅读
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)在动态环境中受动态物体干扰而导致精度低、鲁棒性差的缺点,提出了一种结合语义的鲁棒视觉SLAM算法。采用深度学习技术构建基于卷积神经网络的物体检测器,结合先验知识,在语义层面实现对动态物体的检测;提出基于速度不变性的相邻帧漏检补偿模型,进一步提高物体检测网络的检出率;构建基于特征点的视觉SLAM系统,在跟踪线程中对动态物体特征点进行剔除,以减小错误匹配造成的位姿估计的误差。经实验验证:系统在极端动态环境测试中保持定位不丢失,在TUM动态环境数据集测试中,定位精度比ORB
其他文献
小儿原发性肾病综合征(PNS)是一种常见的儿科肾脏疾病,是由多种原因导致的肾小球基底膜通透性增高,大量蛋白从尿中丢失的临床综合征。目前激素仍为治疗的首选药,要求激素足量
针对无人机巡检图像采集单一、效果差的问题,设计了可见光和红外图像同时采集、就地融合的无人机巡检图像采集融合系统。系统采用计算机三级控制方案,设备级采用DSP实现可见
从江南制造局翻译馆开馆至清末民初几十年间，翻译馆翻译了大量的西方科学著作，对中国近代化产生深远的影响。本文将从江南制造局翻译馆设立时的时代背景、译书的过程和影响进行
随着企业改革发展的深入推进，办公室作为企业综合管理部门，工作面临着更高层次、更高水平、更高难度的挑战。如何适应新形势新要求，为公司建设提供强有力的服务保障，充分发挥参与
随着我国机动车保有量的不断增加,高速公路的拥堵问题日益严峻,于是对高速公路的信息服务水平提出了更高的要求,行程时间预测可以指导出行者制定出行计划、为管理者提供决策
<正>29家网站签署《跟帖评论自律管理承诺书》11月6日,国家网信办召开跟帖评论管理专题会。新华网、人民网、新浪网、搜狐网、网易网、腾讯网等29家网站在会上签署《跟帖评论
目的为大面积烧伤病人卧悬浮床并发高渗性脱水的治疗寻找安全、有效方法.方法将注射用水从鼻饲胃管滴入胃肠道进行补水病人设为观察组,等渗液体(5%葡萄糖溶液)从静脉滴注补液
目的:胃癌是常见消化道恶性肿瘤之一,占全球恶性肿瘤的第五位,也是位列第三的恶性肿瘤相关死亡疾病。在我国,大多数的患者在首次就医时即已经为进展期的胃癌,虽然以手术为主
为了培养符合社会需求的创新型人才,必须改革传统的大学本科课堂教学模式。探究式教学是我国高校经济类专业本科课堂教学改革的理想选择,它激发了大学生的创造性思维,激励了
基于无人机、高分卫星影像资料,通过实地调研与遥感影像对比分析,建立基于无人机、高分卫星遥感影像获取建筑物的技术路线,并以甘肃省陇南市为研究区进行实例验证。研究结果