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采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程，考虑构件弹性，利用小变形叠加原理建立机构的变形协调补充方程，进而完成3自由度球面并联机构的静力学分析。求得包括机构输入与输出载荷关系的每个构件上的全部力、力矩。通过计算，得到在三种外载荷下构件上的全部（各）力、输入转矩与机构运动位姿的关系图。结果表明，当作用在机构的外力（仅）F通过球心时，机构的输入力矩恒等于零，而构件上的力在全空间内随着机构位姿的变化比较平缓，机构等价一般结构架体而与机构的特性无关。仅在外力矩M作用下，机构的输入力矩、构件上的作用力随着机构位姿的