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为了给空间对接飞行器提供地面试验的参考依据,验证隔框锁结构设计的正确性和对接过程的可行性,本文针对隔框锁实例,在其运动平面内以均匀B样条曲线拟合锁钩外轮廓,并建立起接触碰撞动力学微分方程和仿真模型.分析了刚体碰撞的过程、刚性接触的单边约束条件和考虑变形接触的法向力计算方法.文章还提出了基于几何引擎的接触点的实时判别算法,并给出了对接完成后锁钩的接触力、动能及动量的仿真曲线图.计算过程稳定、所得结果合理,具有重要的参考价值.