【摘 要】
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当前,对复杂动态场景的实时拍摄仍然以人为操控的方式为主.为了使用无人机对这种场景自动地进行完整拍摄,提出将其分解为场景分割、拍摄构图和无人机调度3个子问题的方法.首先采用带有阈值的K-means聚类算法完整、有效地对场景进行合理分割,以获得一系列小场景,每个小场景对应一架无人机;然后根据小场景之间的位置关系计算获得无人机最佳的拍摄位置,保证在完整拍摄每个小场景的同时,无人机群拍摄的画面有一定的关联
【基金项目】
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国家自然科学基金(U2001206,61761146002),广东省自然科学基金(2020A0505100064,2015A030312015),深圳市基础研究基金(JCYJ20180305125709986),南山领航团队支持计划(20170003)。
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当前,对复杂动态场景的实时拍摄仍然以人为操控的方式为主.为了使用无人机对这种场景自动地进行完整拍摄,提出将其分解为场景分割、拍摄构图和无人机调度3个子问题的方法.首先采用带有阈值的K-means聚类算法完整、有效地对场景进行合理分割,以获得一系列小场景,每个小场景对应一架无人机;然后根据小场景之间的位置关系计算获得无人机最佳的拍摄位置,保证在完整拍摄每个小场景的同时,无人机群拍摄的画面有一定的关联性和整体性;最后将无人机飞行调度问题转化为任务指派问题,使用匈牙利算法将拍摄位置指派给每架无人机完成相应
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