【摘 要】
：
为了提高光电伺服稳定平台的跟踪精度,针对系统中干扰的影响提出一种新型终端滑模控制算法。首先,提出一种新型终端滑模干扰观测器的设计方法,实现对系统中干扰的快速估计和
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61563041);内蒙古自治区自然科学基金(2015MS0603)
论文部分内容阅读
为了提高光电伺服稳定平台的跟踪精度,针对系统中干扰的影响提出一种新型终端滑模控制算法。首先,提出一种新型终端滑模干扰观测器的设计方法,实现对系统中干扰的快速估计和实时补偿。其次,设计新型终端滑模控制器来提高系统的跟踪精度,结合有限时间收敛和自适应控制的思想,对切换增益进行在线调整,有效地抑制了滑模控制中的抖振问题,使系统状态能够在有限时间内快速地收敛到所设计的滑模面上,并对未估计干扰进行精细化补偿。最后利用Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。实验结果表明:该控制策略保证了光电跟踪系统视轴对运动目标的跟踪精度,在0.05 Hz时误差小于0.002°,在2 Hz时误差小于0.034°,增强了系统的鲁棒性。
其他文献
机械设备是决定施工企业实力的重要固定资产.其管理工作在施工企业管理中,占据着非常重要的位置.项目法在施工企业全面推行后,又将机械设备管理的责任直接落实到项目经理部.
本文通过对福建山区公路现行排水系统的调查，分析福建山区现行公路特点与汇排水特性，总结现行山区公路存在的问题。为解决路面重铺导致的边沟超宽超深问题，提出在满足山区快径流
患者女，47岁。因头顶部、背部多发性结节半年余，于2009年7月14日来我科就诊。患者半年前无明显诱因头顶部、背部出现多发性结节，半年来结节不断增多、体积增大。既往史：1976年因
背景：前急进高海拔地区胃肠道急性应激损伤的模型建立鲜有报道,建立稳定的急进高海拔肠应激性损伤模型成为当前研究急进高海拔应激性胃肠损伤及相关疾病的前提。目的：建立急进
目的对比不同健康教育方式在2型糖尿病护理中的应用效果。方法选取我院收治的2型糖尿病患者107例作为研究对象。根据不同健康教育方式进行分组;对照组占47.66%(51/107),采取
通过介绍几种常见的热泵技术，并分别分析每种热泵技术的特点，对比后选择使用吸收式热泵和NH3-H2O工质用于研究Innovene聚丙烯工艺反应热的回收。本文对比现有工艺设计了吸收式
患者男，８０岁。因咽痛不适，异物感２个多月就诊。患者１３年前有结肠乳头状腺癌切除术史。体查：身体浅表淋巴结不大，右侧舌根部可触及一肿物，约２ｃｍ×２ｃｍ，质中，边界清，伸舌无受限，有压痛。心肺无异常，腹
热泵作为一种有效的低位热能回收利用装置,能够将低位热量回收,将其应用于凝汽器冷凝水的预热,还能够促进循环冷却水废热回收的再利用,是火力发电厂不可或缺的装置。将对火力
法治表现为制度,但内在于精神。在法治构建中,人并非作为法的对立面而存在,人永远是法治的目的,法治表现着独特的人性立场,表达着对人的基本价值、人的生存意义、人格尊严的
目的对比分析在2型糖尿病护理中不同健康教育方式的临床效果。方法选取2011年5月—2014年7月期间该院接受治疗的2型糖尿病患者100例,平均分为观察组与对照组,各50例患者。观