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针对四旋翼小型无人机的姿态控制问题,考虑四旋翼无人机动力学模型中的未建模动态以及外部未知扰动,采用基于径向基函数的神经网络在线对未建模部分进行补偿,并结合滑模控制算法增强系统对外部未知扰动的鲁棒性。随后,对控制系统的闭环稳定性给出了严格的理论性证明。基于MATLAB/SIMULINK的数值仿真结果验证了所提出的控制算法的有效性,能够在系统未建模动态以及外部扰动的前提下,保证系统的渐近收敛。