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针对渐开线少齿差行星传动，提出了一种变形协调设计方法，包括多层材料复合的齿轮本体设计、弹性层的材料选择及结构设计、考虑弹性材料变形的齿轮无侧隙啮合中心距设计计算公式。在此基础上设计制造了一种滤波传动装置，并与相同结构形式及规格的普通行星减速器进行了传动性能的对比仿真分析与实验，结果表明滤波减速器的空程回差、润滑及动力学特性都有了较为明显的改善。