【摘 要】
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卫星定位／惯性导航（GPS／INS）系统可形成优势互补而使短期和长期精度都有保证．GPS／INS组合导航系统通常使用Kalman滤波进行信息融合来削弱或消除系统噪声和测量误差，然而使用Kalman滤
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卫星定位／惯性导航（GPS／INS）系统可形成优势互补而使短期和长期精度都有保证．GPS／INS组合导航系统通常使用Kalman滤波进行信息融合来削弱或消除系统噪声和测量误差，然而使用Kalman滤波要求系统动态模型精确和噪声的统计参数已知。但实际中构造精确的系统动态模型是十分困难的，并且噪声的统计参数也很难事先精确预知。对H∞问题进行了理论上的分析，构造了H∞滤波来提高系统对参数不确定的鲁棒性。仿真结果表明H∞滤波对模型的不确定性的鲁棒性比应用Kalman滤波的方法有较大的提高。
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