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在分析一种腿轮式煤矿救援机器人运动原理的基础上，建立了机器人的动力学模型并讨论了目标跟踪控制问题。提出采用线性反馈控制率来进行目标跟踪控制，并证明其指数渐进稳定性。实验结果证明所提出控制方法的有效性。
煤矿救援机器人运动控制的研究
【摘 要】
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在分析一种腿轮式煤矿救援机器人运动原理的基础上，建立了机器人的动力学模型并讨论了目标跟踪控制问题。提出采用线性反馈控制率来进行目标跟踪控制，并证明其指数渐进稳定性。
【机 构】
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山东科技大学机械电子工程学院
【出 处】
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煤矿机械
【发表日期】
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2009年9期
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