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根据奇异摄动理论和变结构控制方法,将复杂非线性系统分解为不同时标的降阶子系统,并运用能有效消除抖振的二阶滑模次优控制算法设计各子系统的控制器,实现了不确定复杂系统的无抖振组合控制.利用奇异系统的特点,分别设计快慢子系统的二阶滑模控制器,最后得到了复合控制,实现了整个系统的控制.文中给出了整个系统的稳定性证明,仿真结果证明了所提方法的有效性.