【摘 要】
：
针对矿井无人运输车辆轨迹跟踪控制问题,提出了一种改进的空间模型预测控制(SMPC)算法。首先,将传统的基于时间的车辆运动学模型转换为基于空间的偏差模型,降低预测方程维度,
【机 构】
：
煤炭科学研究总院,中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院,中国煤炭科工集团太原研究院
【基金项目】
：
山西省重点研发计划项目(201603D121030),山西省应用基础研究项目(201801D121189)
论文部分内容阅读
针对矿井无人运输车辆轨迹跟踪控制问题,提出了一种改进的空间模型预测控制(SMPC)算法。首先,将传统的基于时间的车辆运动学模型转换为基于空间的偏差模型,降低预测方程维度,减小控制器的计算负担;其次,让目标函数最小化车辆转向曲率的1、2阶导数和横向位移偏差,通过优化车辆转向曲率的1、2阶导数减少转向角突然变化对转向部件和车辆结构造成的损伤,保证轨迹跟踪精确性的同时确保车辆行驶的平稳性;最后,将目标函数转化为二次规划问题进行求解最优曲率。模拟井下巷道条件在双移线工况和实际工况下对车辆进行仿真实验,结果表明:在
其他文献
以培养具有“工程能力”和“创新能力”的工程技术人才为目标,西安思源学院工学院将专业教育和创新教育相融合,制定各专业基于CDIO教育模式的“能力工程路线图”。本文以机械
变电站配置文件中虚回路连接的正确性直接影响二次系统保护功能实现。针对当前配置文件不规范、人工校验效率低、校验结果受主观因素影响多等问题,提出一种基于中间模型文件
疫情期间,曾受邀为苏州姑苏区的信息技术老师录一堂课,供他们在网络云教研时所用。我选了江苏苏科版小学五年级Scratch模块的第三课《火柴人跳舞》。之所以选这个内容,主要还
随着城市的不断扩大、社会的不断进步,对景观园林的需求越来越大。主要探讨现代园林对中国古典园林的沿袭,以及在文化符号、生态和谐、中国特色等方面的需求,解决城市园林景
联合资料同化是在“集合预报与资料同化一体化”的思想框架下研究发展的一种数值预报新理论和新方法.它在变分同化系统框架的基础上,充分利用集合预报结果,构造“流依赖”的
当下,宣传已经和我们的生活息息相关、无处不在,不论是个人、企业还是政府部门都认识到了宣传工作越来越重要的地位,宣传工作也被生动地喻为是粮草、是喉舌、是利剑……宣传
创新创业是十九大背景下引领经济新常态的核心驱动力,科技型中小企业作为科技创新的主要载体将成为实现经济高质量增长的重要发展对象,面对融资难、融资贵的发展难题,以"股权
明朝是一个十分有趣的朝代,在十六任皇帝中,就出了好几位奇葩帝王。有连续28年不上朝的万历帝朱翊钧,有同样长期不理朝政的嘉靖帝,有好养蟋蟀被人称为"促织天子"的宣德帝,也
查阅、总结外有关针灸戒毒的戒断机理方面的研究内容。针灸戒毒是治疗各种物质成瘾的较理想的疗法,不仅对海洛因稽延性戒断症状具有较好的改善作用,而且在提高戒断效果,尤其
企业员工培训是人力资源管理的重要内容,是企业核心竞争力的关键所在,在提高员工工作技能和素质、营造良好的企业文化及企业形象、提供有效人力资源支持等方面发挥着重要作用