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提出了一种电子行走辅助(ETA)系统模型--AudioMan用于辅助盲人行走,盲人用户通过它的声音提示,来判断当前环境的情况。其重要研究内容之一是如何正确提取环境方向矢量。对提取过程中的两个主要步骤:边缘检测算法和道路偏转矢量的计算作了详细的介绍,针对现实生活中的盲道所做的实验获得了比较满意的效果。