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在RobotStudio仿真软件中对末端机械爪、托盘、物料、输送链等进行建模,完成虚拟工作场景空间布局并创建码垛工作站。进行外围设备的Smart组件设计和信号连接,并与机器人本体建立通讯和控制关联。在离线环境下,操作虚拟示教器示教基准点后采用偏移算法规划路径点,完成智能码垛Rapid程序编写和工作过程模拟仿真。研究结果表明:机器人工作站能成功实现物料码垛任务过程,仿真过程中生成的机器人程序经过坐标变换后可以同步到实物机器人中进行实际运行。