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为了提高智能小车系统的稳定性和可靠性,采用Petri网积木描述系统各功能模块,即地图更新、路径规划、节点检测、路径选择、跟踪轨迹、障碍探测和故障报警等;根据功能模块之间的执行逻辑,将他们对应的Petri网积木搭建为一个完整的执行Petri网;从而可以用Petri网分析方法保证系统的活性和安全性;最后通过一台智能小车系统的设计和调试,验证了该方法的可行性。