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关节机器人以其运动灵活为主要特征,然而,多数机器人的关节只有一个转动自由度.两自由度关节采用十字轴连接,伺服电机驱动齿轮传动来实现.比单自由度关节结构更紧凑,运动更精确,伺服控制更简易.但实现两自由度关节,机械结构较为复杂.协调结构、承载能力、驱动控制是这类机器人研究的关键所在.
两自由度关节的实现方法
【摘 要】
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关节机器人以其运动灵活为主要特征,然而,多数机器人的关节只有一个转动自由度.两自由度关节采用十字轴连接,伺服电机驱动齿轮传动来实现.比单自由度关节结构更紧凑,运动更精
【机 构】
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湖北工业大学机械工程学院,湖北省机械工业学校工业与自动化教研室
【出 处】
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湖北工业大学学报
【发表日期】
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2009年2期
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