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虚拟现实在遥操作机器人系统中克服时延的影响、提高操作安全性和作业效率等方面有着重要作用。为了提高虚拟环境中碰撞检测的效率和精度，提出基于混合层次包围盒和多线程的快速计算方法：用包含包围球、轴对齐包围盒和方向包围盒树的混合层次包围盒进行快速剔除测试，并用三角面片间的测试确定物体是否干涉及干涉位置，用多线程技术来加速场景的遍历、层次结构下降及干涉三角形的绘制。仿真实验结果证明了该方法在提高检测速度方面的有效性。