一种基于LTVMPC改进的无人驾驶汽车路径跟踪控制算法

来源 :湖南大学学报:自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：rgy1983

【摘要】

：

在低附着路面情况下,针对现有以线性时变模型预测控制(LTVMPC)为基础的无人驾驶汽车路径跟踪精确性和稳定性问题,提出一种改进的控制算法.以汽车动力学理论为基础,将四轮轮胎侧偏角和滑移率精确地表示为车辆状态量的非线性函数,在预测时域内对车辆状态方程线性化处理而求解雅可比矩阵时,为降低系统维度,将轮速作为非状态量,建立改进的三自由度车辆模型,在二次规划性能指标中加入横摆角速度跟踪误差项以提高路径跟踪性能,考虑质心侧偏角对跟踪精度和车辆稳定性的影响,修正参考横摆角,建立改进的LTVMPC.在Carsim-Si

【作者】

：

张维刚张朋韦昊熊觉振

【机构】

：

湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室

【出处】

：

湖南大学学报:自然科学版

【发表日期】

：

2021年10期

【关键词】

：

无人驾驶汽车路径跟踪线性时变模型预测控制二次规划

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(51765021)。

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

行教育国际化之路知“真·爱”教育内涵

国家《中长期教育改革和发展规划纲要》指出：“当今世界，知识成为提高综合国力和国际竞争力的决定性因素，人才培养与储备成为各国在竞争与合作中占据制高点的重要手段。”教育国际化已经成为教育发展的趋势，敞开校门，走向国际，已经成为学校管理者新的教育诉求。　　成都市武侯区教育国际化已经走在了全国教育的前列，武侯区教育现代化、教育国际化的“软着陆”，使武侯区的经济发展和区域文明程度与日俱增。伴随着武侯教育国际

期刊

建筑工程施工管理与进度控制研究

为了提升工程施工质量和效率,缩短施工周期,指出了建筑工程施工管理与进度控制中存在的问题:编制不科学,施工进度控制方法不合理,施工现场存在安全隐患,信息技术运用不到位.提出了控制对策:推广应用动态化管理模式,优化施工管理技术,提升工作人员的专业素质,合理应用信息技术,以期确保施工管理和施工进度控制工作的顺利进行,促进建筑行业的健康发展.

期刊

建筑工程施工管理施工进度控制

6年轮岗,能解决问题么?

【策划人语】　　近期，武漢市采取淡化教师“校籍”身份，规定中小学教师在同一学校任教满6年，就要在区内各学校间“轮岗”流动的制度，为愈演愈烈的“择校风”加上了一道“闸门”。　　众所周知，优秀的教育资源不仅仅体现在教师资源上，还包括学校文化、管理制度等。虽然武汉市推行轮岗制，但均衡教育资源的想法恐怕难以顺利实现。　　教育“不均衡”一直是人们关注的热点话题。教育改革应该是一个系统的复杂的工程。教育改革要

期刊

经济内循环格局下太仓产业结构优化与居民消费升级协同发展路径研究

为实现太仓市经济的高质量发展,分析了县域城市太仓市经济与产业结构的基本情况、太仓居民消费收入与消费基本情况,提出了经济内循环格局下太仓产业结构优化与居民消费升级协同发展机制,以形成良性互动的发展路径,为县域经济实现“产”“消”双升级提供模式参考.

期刊

内循环产业结构消费升级

磁悬浮冷压缩机转子的动力学分析和试验研究

磁悬浮冷压缩机是大型超流氦制冷系统的关键部件.针对某磁悬浮冷压缩机转子系统,通过构建基于铁木辛柯梁理论的转子有限元模型,以及将电控硬件的作用定义为等效刚度和等效阻尼,组建了闭环系统中磁悬浮转子的完整模型,并完成了临界转速和不平衡响应的仿真计算.仿真和实验测得冷压缩机转子在相同PID控制器作用下的刚体临界转速分别为27 Hz和28 Hz,前两阶弯曲临界转速的百分比误差均不超过2%.控制器的关键参数在一定范围内变化时,通过不平衡响应仿真计算和50000 rpm范围内的升速实验这两种方法得到的转子动力学特性较为

期刊

有限元方法主动式磁悬浮轴承PID控制不平衡响应临界转速

一种基于LTVMPC改进的无人驾驶汽车路径跟踪控制算法

其他学术论文