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通信是制约控制系统性能、影响控制效果的关键技术，而CAN总线本身可以保证通信的快速、实时和强抗干扰能力。但是，CAN协议只定义了物理层和数据链路层，具体的跳跃机器人控制问题上，需要应用层协议来实现。针对一种双臂单腿跳跃机器人，基于CAN总线搭建了上、下位机模式的控制系统，分析了双臂单腿跳跃机器人控制系统功能需求，设计了CAN应用层协议。实验结果证明，应用此应用层协议能够实现上、下位机间准确、高效的通信。