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按超精密加工伺服系统原理建立的交流永磁同步电机伺服系统模型，其控制装置处理输入数控指令和检测系统反馈数据后，送伺服驱动单元数字控制板，经放大器控制电机运转．模型用带扰动观测器补偿的滑模变结构控制。对控制函数切换并受滑动模态控制．由伺服电机转子坐标系电压方程建立的伺服系统数学模型。以电机动态角度期望值和实际角度值描述角误差和角速误差．滑模控制器输入结构为滑模等效控制项、切换控制项、扰动前馈补偿项，其控制参数在线性切换函数中引入积分环节，通过滑模等效条件推导出等效控制，即可得出具有扰动补偿的控制模型．Matl