【摘 要】
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针对传统弧焊机器人复杂焊缝轨迹识别及自主规划不足,智能化和自动化水平不高的问题,将机器视觉引入弧焊机器人系统,提出一种焊缝轨迹识别及路径生成算法.首先,工控机通过相机采集焊接对象图像,并进行图像灰度化、直方图均衡化和阀值分割等图像预处理操作;其次,通过Canny算子从预处理后图像中提取出焊缝像素边缘线,并设计了一种焊缝中心线提取算法;最后,提出一种自适应多项式焊缝曲线拟合算法,并通过坐标转换模型把拟合曲线的像素坐标转换成机器人坐标,发送坐标数据给弧焊机器人.实验结果表明,改进的弧焊机器人系统可自主识别复杂
【机 构】
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永州职业技术学院智能制造与建筑工程学院,湖南永州425100
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针对传统弧焊机器人复杂焊缝轨迹识别及自主规划不足,智能化和自动化水平不高的问题,将机器视觉引入弧焊机器人系统,提出一种焊缝轨迹识别及路径生成算法.首先,工控机通过相机采集焊接对象图像,并进行图像灰度化、直方图均衡化和阀值分割等图像预处理操作;其次,通过Canny算子从预处理后图像中提取出焊缝像素边缘线,并设计了一种焊缝中心线提取算法;最后,提出一种自适应多项式焊缝曲线拟合算法,并通过坐标转换模型把拟合曲线的像素坐标转换成机器人坐标,发送坐标数据给弧焊机器人.实验结果表明,改进的弧焊机器人系统可自主识别复杂的焊缝轨迹并生成焊接路径,引导弧焊机器人完成焊接作业,最大误差值不超过0.30 mm,满足焊接精度要求,具有一定的应用和参考价值.
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