【摘 要】
：
针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制性能易受模型参数不确定性和未知外部干扰影响的问题,提出一种基于自适应反步法的全局鲁棒控制策略。该方法利用单一虚拟变量表达的线性化参数
【机 构】
：
江苏信息职业技术学院电子信息工程学院,江南大学物联网工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61701197),2019年度江苏省高职院校教师专业带头人高端研修项目,江苏高校“青蓝工程”资助项目(苏教师函[2020]10号),2019年度江苏省高校优秀科技创新团队项目
论文部分内容阅读
针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制性能易受模型参数不确定性和未知外部干扰影响的问题,提出一种基于自适应反步法的全局鲁棒控制策略。该方法利用单一虚拟变量表达的线性化参数模型描述系统内部不确定性和外部干扰组成的集总干扰,并通过反步法设计的自适应算法在线估计虚拟变量,从而降低计算量,提高控制器的实时性。基于Lyapunov理论证明了该方法对集总干扰的鲁棒性及系统全部变量的全局一致最终有界性。最后,通过仿真算例验证了该控制策略的有效性和可行性,结果表明:该控制策略能有效克服集总干扰影响,实现四旋翼飞行器的精确轨迹跟踪。
其他文献
介绍锦屏一级水电站大坝左岸砂板岩层边坡锚喷支护（自钻式锚杆和砂浆锚杆试验）。通过两种不同的施工工艺、方法,最终选择最优的施工工艺,以保证边坡稳定,为边坡顺利下挖提供保
开发了4支新型低尿素依存性活性染料,并用于粘胶织物印花。结果表明:新型活性染料可以大幅降低尿素用量,印花糊料中尿素质量分数低至5%以下,印花织物仍可达到较佳的色深。印
本文阐述了预应力框架深化设计，具体介绍了预应力框架粱的施工的工艺流程，模板支拆，孔道敷设，穿柬，锚板安装，灌浆孔、泌水管设置，浇筑混凝土，预应力张拉，孔道灌浆等技术问题。
目的探讨米非司酮与曼月乐治疗围绝经期排卵障碍相关异常子宫出血的临床效果。方法方便选取该院自2018年5月—2019年5月临床收治的围绝经期排卵异常相关子宫出血患者70例,采
随着剖宫产（CS）技术的改进以及麻醉、输血技术和抗生素的不断发展，大大提高了剖宫产的安全性，疤痕子宫破裂机会大大减少。现有必要重新认识疤痕子宫再次妊娠和分娩的有关问题，如疤