【摘 要】
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针对D?Lite算法的启发值不精确、规划出的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题,提出一种改进的方法.首先,使用一种更为精确的计算距离代替切比雪夫距离作为启发值,新的计算距离区分了直线距离和斜线距离的代价值;其次,对扩展节点进行分类,给危险节点引入一个安全系数;最后,对改进的算法进行仿真.仿真结果表明:改进后的D?Lite算法因为启发值更精确,扩展次数减少,性能更好;引入安全系数,危险节点将不作为路径的优先选择,解决了规划的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题.不管是预规划还是重规划阶段都能够规划出一条十分安全的路径
【机 构】
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郑州大学机械与动力工程学院,河南郑州450001
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针对D?Lite算法的启发值不精确、规划出的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题,提出一种改进的方法.首先,使用一种更为精确的计算距离代替切比雪夫距离作为启发值,新的计算距离区分了直线距离和斜线距离的代价值;其次,对扩展节点进行分类,给危险节点引入一个安全系数;最后,对改进的算法进行仿真.仿真结果表明:改进后的D?Lite算法因为启发值更精确,扩展次数减少,性能更好;引入安全系数,危险节点将不作为路径的优先选择,解决了规划的路径斜穿过障碍物栅格顶点的问题.不管是预规划还是重规划阶段都能够规划出一条十分安全的路径.
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