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针对由多个无源性系统所构成的分布式有向网络系统,基于Lyapunov方法提出了设计与分析同步控制协议的新框架.其设计与分析方法适用于一类更广泛的有向拓扑网络,克服了已有理论框架下拓扑分析的局限性.该方法也适用于带有通信时延及控制输入饱和的系统.在新的理论框架下,分析了网络化拉格朗日系统的同步控制问题,并对网络化多机械手系统的同步控制进行了仿真研究.仿真结果表明了算法的有效性。