【摘 要】
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四旋翼飞行器是一种具有四个对称旋翼的微型无人飞行器,利用空气动力来实现飞行。本系统硬件以32位单片机STM32F103为控制核心的飞控系统。软件采用基于速度和姿态的串级PID
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四旋翼飞行器是一种具有四个对称旋翼的微型无人飞行器,利用空气动力来实现飞行。本系统硬件以32位单片机STM32F103为控制核心的飞控系统。软件采用基于速度和姿态的串级PID控制。最后进行了硬件和软件的联合调试,实现了飞行器的稳定姿态控制,并在飞行器单位自主循迹方面得到了较为理想的效果。
Quadrotors are tiny UAVs with four symmetrical rotors that utilize aerodynamics to fly. The system hardware to 32-bit microcontroller STM32F103 as the core of the flight control system. The software uses cascade PID control based on speed and attitude. Finally, the joint debugging of the hardware and software was carried out to realize the stable attitude control of the aircraft and obtain the ideal effect in the autonomous tracking of the aircraft unit.
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