【摘 要】
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探讨了一种用改进的天牛须搜索求四自由度机械臂逆解的分析方法.基于standardD-H方法搭建局部坐标系建立机械臂正运动学方程,在此基础上将正运动学方程转化为目标函数进行优
【机 构】
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武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,湖北武汉430070;武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心,湖北武汉430070
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探讨了一种用改进的天牛须搜索求四自由度机械臂逆解的分析方法.基于standardD-H方法搭建局部坐标系建立机械臂正运动学方程,在此基础上将正运动学方程转化为目标函数进行优化,应用改进的天牛须算法求出多个最佳分配方案,并利用改进的聚类方法对分配方案进行整理,将得到的聚类中心作为方程组的近似解.通过MATLAB软件中的Robotics Toolbox工具箱来实现对机械臂轨迹的仿真,验证了逆解的正确性.结果表明:天牛须算法可以在很短的时间内,以较高的精度得到正运动方程的所有解.低维度多目标优化中,天牛须算法在收敛速度上优势明显.
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