【摘 要】
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如何保证机器人在两个轮子的支撑下一直保持直立,是研究轮式机器人实现站立的重点.以飞思卡尔公司生产的MC9S12XS128系列芯片为整个机器人直立系统信息处理和控制的核心,通过
【机 构】
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扬州大学广陵学院,扬州大学信息工程学院
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如何保证机器人在两个轮子的支撑下一直保持直立,是研究轮式机器人实现站立的重点.以飞思卡尔公司生产的MC9S12XS128系列芯片为整个机器人直立系统信息处理和控制的核心,通过直立传感器中加速度计MMA7361L和陀螺仪ENC-03的检测,将两者的输出信号相互融合,计算出模型的倾斜角度,再利用PID算法得出相应的控制信号,输出给电机驱动,控制轮子的转动方向,从而达到修正角度的目的,实现机器人的直立控制.
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