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为准确预测水下带缆航行器的运动状态，需先对连接于航行器尾部的缆索的运动形态进行预测并建立模型，以评估其对航行器运动的影响。本文提出一种数值方法，用于评估脐带缆索对水下航行器运动的影响，与实际结果进行对比分析后可知，该数值方法误差小，可以作为反馈控制器用以补偿脐带缆索对航行器运动的影响。这对于自动驾驶仪进行系泊作业具有重要的意义。本文重点研究水下航行器直航时张力的变化情况，结果表明拖点处缆索张力随着拖曳时间增长而增大，且近似于线性增加。由这一结果可以得出，在航行器直航时，缆索拖点处最大张力会限制航行器的直航