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双目视觉是获取对现实世界立体感知的重要方法,在自动驾驶等领域得到了普遍的应用。立体匹配是实现双目感知的前提,该算法对左右摄像机拍摄的照片进行像素级的匹配,生成稠密视差图,从而获取了三维坐标信息。概述了立体匹配算法近20年来的发展过程,围绕基于人工特征和深度学习两个方向进行了综述,对算法实现过程中的代价计算、代价聚合、视差计算和视差求精进行分析讨论,评估了算法的准确性和时间复杂度。最后总结了立体匹配算法面对的挑战和对未来发展的展望。