【摘 要】
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提出了求解任意复杂多回路平面连杆机构及操作手奇异位置分析的模块法。即一个复杂机械可看作是由输入一个或多个零自由度的基本运动键组成，对这些数量有限的基本运动链进行奇
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提出了求解任意复杂多回路平面连杆机构及操作手奇异位置分析的模块法。即一个复杂机械可看作是由输入一个或多个零自由度的基本运动键组成，对这些数量有限的基本运动链进行奇异分析，然后将灾看作是复杂机构和操作手奇异分析的基本模块；仅当一个基于运动键达到奇异位置时，复杂机构即处于奇异位置。还得到了任意复杂多回咱平面机构产生奇异位置的奇异性条件总数的计算公式。因此，该方法可求解所有复杂的多回路平面机构及操作手的
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