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为实现工业机器人的高速高精度控制，提出了一种基于PC＋DSP的实时智能控制系统结构．．该结构考虑了机器人的动力学模型，将参数辨识与控制方法相结合，并建立专家知识库，使其能根据用户或性能要求，自动选择最佳的基于动力学模型的控制方案，以获得满意的控制精度。并且给出了机器人控制系统的软硬件架构，采用高速DSP实时进行参数辨识和控制算法的计算。最后通过对二自由度机器人的实验，说明了该系统的智能结构是有效的、可行的，并且能获得较高的控制精度。