【摘 要】
：
基于旅游类船舶消费需求不断增加和机器人产业逐渐普及,设计一种应用于游轮上的船用服务机器人,并对机器人位置跟踪和姿态跟踪控制进行研究。根据驱动原理建立运动学模型,借
论文部分内容阅读
基于旅游类船舶消费需求不断增加和机器人产业逐渐普及,设计一种应用于游轮上的船用服务机器人,并对机器人位置跟踪和姿态跟踪控制进行研究。根据驱动原理建立运动学模型,借鉴Backstepping方法设计虚拟控制的虚拟反馈,并结合Lyapunov函数构造出具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,最后通过仿真试验证明该法具有稳定性好、响应时间短和稳态误差较小的优点。研究结果对机器人技术应用于船舶产生了一定的积极影响。
其他文献
闸门门槽埋件在水中易被冲蚀，目前常规做法是对埋件的构成部分进行喷锌防护，但工序较复杂，成本偏高，效果一般。特别是在水头较高、流态较复杂的放水洞中，由于埋件长时间受到高流速
目的 研究工艺参数对破甲弹作用效果的影响 .方法 通过分析射流形成机理 ,建立一种全新的用于计算轴对称结构破甲弹作用效果的数学模型 .结果 给出了射流破坏的两种主要机
<正>范仲淹的《岳阳楼记》和欧阳修的《醉翁亭记》,都是作者被贬官谪居时所作,在文中作者不仅“激于感遇”,抒情写志,而且独运神运,另辟蹊径,展示了多姿多采的山水之景,使人
隆家湾滑坡属三峡库区兴隆滩滑坡群之一，位于重庆市云阳县长江右岸，坐落在斜坡残坡积堆积物上。滑坡前缘直抵长江，是三峡库区较为典型的大型土质滑坡。分析了隆家湾滑坡的形成环
本文作者在充分研究克拉申输入理论和当前北方农村中学英语教学现状的基础上,以事实为依据,以理论为指导,从语言输入的角度着手,探讨其在农村中学英语写作教学实践应用中的可
引滦工程自1983年通水以来,随着工程运行条件及周边环境的变化,水质受到水库周边环境及输水沿线的污染日趋严重.为保护引滦水源水质,需对于桥水库周边环境进行综合治理,新建3
由文化部社会文化司主编、《文化大视野》编委会承编的大型文化书系《文化大视野一全国群众文化、图书、博物论文集》，已出版了14大卷17册近三千万字，基本汇集了我国新时期以来群众文化、图书、博物的实践经验和理论研究成果，其中不少文章荣获文化部群星奖和中国群众文化学会论文奖，对推动群众文化、图书、博物工作改革和发展，促进社会主义文化繁荣产生了积极的作用和广泛的影响，已成为群众文化研究的一个品牌。该书第15卷现已开始征稿。具体事项如下：一、征稿对象：群众文化管理及研究工作者；群众文化工作者；群众文艺各门类创作者、研
针对高速钢轧辊加工难度大,加工效率低等问题,从高速钢轧辊特点、刀具材质、机床性能、加工工艺以及使用等方面进行阐述,明确了刀具选型、加工工艺、机床要求和轧辊使用等要
<正>提起扬雄,冠以其名的基本是文学家、思想家、语言学家。人们往往将其赋与司马相如的赋作比,把《方言》作为语言学的方言研究的鼻祖,把《太玄》作为其思想的代言。
本文针对江苏省淮剧团演出的大型现代淮剧《小镇》,分别从戏剧题材与戏剧情境的选择、戏剧人物与剧情的铺排设置两方面对该戏的戏剧元素和创作理念作了评论分析,以期为现实题