【摘 要】
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相对于空中同构无人系统，空地异构无人系统的运动能力、资源载荷、作战场景等异构性质会导致约束条件增多，会使求解模型计算量显著增加，协同作战任务的建模和大规模问题的高效求解是需要解决的关键问题。以无人系统完成任务的时间、路径代价、侦察收益为目标函数，同时考虑无人平台续航能力等约束条件，合理构建了空地异构无人系统侦察任务的多目标规划模型；针对具有多威胁区的城市作战环境，考虑无人平台任务路径的安全性和时效
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相对于空中同构无人系统，空地异构无人系统的运动能力、资源载荷、作战场景等异构性质会导致约束条件增多，会使求解模型计算量显著增加，协同作战任务的建模和大规模问题的高效求解是需要解决的关键问题。以无人系统完成任务的时间、路径代价、侦察收益为目标函数，同时考虑无人平台续航能力等约束条件，合理构建了空地异构无人系统侦察任务的多目标规划模型；针对具有多威胁区的城市作战环境，考虑无人平台任务路径的安全性和时效性，分别提出了无人机和无人车改进A*算法路径规划策略。针对蛇优化算法（Snake Optimizer，SO）优化效果不稳定、容易陷入局部最优解的问题，结合粒子群算法和遗传算法提出了改进蛇优化算法（Improved Snake Optimizer，IMSO）；最后，通过Python语言进行了仿真验证和与现有算法的对比分析，验证了模型的可行性和算法的优越性。不同算法在由小到大的三种任务载荷设置下独求解10次，IMSO的平均目标函数值分别为SO的100.11%、108.99%和110.01%，可以看出IMSO能多次跳出局部最优，算法的稳定性、最终适应度值均好于SO算法，在较大规模问题的求解上更具有优越性。课题研究成果可有效实现空地异构无人系统任务规划目标，为城市无人作战任务规划提供重要技术支撑。
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目的:遴选、评价并归纳撤机困难病人吸气肌训练的最佳证据。方法:系统检索撤机困难病人吸气肌训练的相关内容，检索时限为2010年3月31日—2023年3月31日，进行文献质量评价后，对证据进行提取和整合。结果:共纳入11篇文献，包括3篇临床决策、1篇指南、4篇专家共识、1篇系统评价和2篇随机对照试验，最终形成包含训练目标，呼吸评估，训练团队，训练人群，训练方式，训练强度、频次及时间，暂停指标及监测8个
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试验旨在研究饲粮中添加表没食子儿茶素没食子酸酯（EGCG）对金华猪生长性能、肉品质、机体抗氧化能力和肠道微生物组成的影响。选取24头平均体重为59.76 kg的金华猪（阉公猪），随机分为对照组（基础饲粮）和EGCG组（基础饲粮中添加0.3%EGCG），每组12头，3个重复，每个重复4头，试验预试期7d，正试期40d。结果表明：与对照组相比，EGCG组降低了金华猪的日均采食量（P＜0.05）及耗料增
＜正＞ DBU的化学名称是1,8—二氮双环(5,4,0]十一烯—7,其季铵盐是8—苄基—1,8—二氮双环[5,4,0]十一烯—7一氯化物（以下简称苄基DBU氯化物）等。它们不仅可以用作氟橡胶和氯醇橡胶的交联促进剂,而且由于DBU是强碱性有机化合物,与有机溶剂相溶性好,在药物、香料等精细有机产品合成、高分子合成和其他化学过程中都有广泛应用的前景。它
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南四湖对维护区域生态平衡和促进经济社会发展等具有战略意义。认识南四湖演变过程及其背景能够为进一步开展黄河下游地区环境变迁和人类活动的相互关系研究提供科学依据。在梳理前人研究资料基础上，总结了南四湖形成演化与气候变化研究进展，获得以下主要认识：（1）南四湖成湖于全新世末期，是区域构造沉降、黄河迁徙泛滥、大运河开发和人类活动等因素综合作用的结果；（2）南四湖对流域气候和水循环要素的调节作用显著，降水与
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