论文部分内容阅读
目的
评估主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot进行活体猪上消化道内镜检查的安全性、可行性和操作效能等。
方法应用主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot和日本奥林巴斯公司生产的胃镜GIF-Q260J，对7只广西巴马小型猪进行上消化道内镜操作。实验分为人工操作组和机器人操作组，由9位熟练操作内镜的消化专科医师先在体外操作机器人1次，熟悉机器人操作原理和方法，而后分别完成人工操作和机器人操作各4例次，记录内镜图像及操作时间。统计学方法采用t检验和单因素方差分析。
结果人工操作组和机器人操作组均能顺利完成标准食管、胃的内镜操作和检查，无出血、穿孔、误入气管、咽喉部损伤、吸入性肺炎等并发症发生。两组均能清楚观察到实验猪的食管、贲门、胃底、胃体、胃角、胃窦和幽门。9位操作者人工操作时间为(3.67±1.95) min，短于机器人操作的(7.60±2.00) min，差异有统计学意义(t＝8.445，P<0.01)。9位操作者第1次体外操作的时间为(13.10±6.32) min，9位操作者进行动物体内机器人操作的每例次操作时间依次为(8.49±0.90)、(7.50±1.19)、(7.30±1.33)、(7.12±1.61) min, 差异有统计学意义(F＝7.901，P<0.01)；操作时间逐渐缩短，操作熟练度显著提高。
结论主从式软式内镜操作机器人系统YunSRobot对活体动物进行内镜检查操作安全，对食管、胃各部位观察清楚。