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可重组模块机器人构形确定后，找出依序的连杆、关节模块，采用指数积（ＰＭＥ）法，自动生成运动学正方程转换成相对于固定坐标系的方程，找出规律，分布４个子问题，成功地运用ＰＭＥ法得到自动求模块机器人逆解的算法－逆运动学指数积（ＰＭＥＩ）法。Ｗｉｎｄｏｗｓ环境下正逆解的自动生成说明了该方法的可行性。
可重组机器人运动学正逆解的自动生成
【摘 要】
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可重组模块机器人构形确定后，找出依序的连杆、关节模块，采用指数积（ＰＭＥ）法，自动生成运动学正方程转换成相对于固定坐标系的方程，找出规律，分布４个子问题，成功地运用ＰＭＥ法得到自动求模块机器
【机 构】
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上海交通大学机械工程学院,东南大学机械工程系
【出 处】
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上海交通大学学报
【发表日期】
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2000年10期
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