【摘 要】
：
针对有些机械臂姿态规划的四元数插值算法比较复杂、导数不易求得、较难判断其插值是否平滑的问题,进行了运用四元数插值曲线判断插值平滑性的研究。提出了Hopf映射应用于四
【机 构】
：
红河学院工学院,西北工业大学现代设计与集成制造技术实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51675439),云南省高校重点实验室建设资助项目(2018ZD022),云南省高校科技创新团队建设资助项目(2019KC038)
论文部分内容阅读
针对有些机械臂姿态规划的四元数插值算法比较复杂、导数不易求得、较难判断其插值是否平滑的问题,进行了运用四元数插值曲线判断插值平滑性的研究。提出了Hopf映射应用于四元数插值曲线,利用Hopf映射的降维特性,将机械臂四元数姿态规划的四维插值点转换为三维向量,在单位球面上绘制了四元数插值曲线,通过三维空间的插值曲线直观判断四维插值的平滑性;运用相关算例对该方法的可行性进行了验证。研究结果表明:该方法避免了复杂四元数插值函数的求导过程,能够判断四元数插值是否平滑,操作是否简便;球面立体插值法比球面线性插值法更适
其他文献
为适应数字+智能时代中国石油上游业务发展需求,中国石油勘探与生产分公司开展了上游业务信息化顶层设计。文章分析了中国石油上游业务信息化建设现状、国际信息化发展趋势和
自改革开展以来,农村信用社在当地政府、人民银行和银行业监管部门的组织领导下,积极开展改革的各项准备工作,改革顺利进展.但从西部地区部分县区看,在改革中由于管理体制、
目的探讨400米障碍训练伤与核心力量训练时间的关系,并分析影响训练伤发生的相关因素。方法以参加400米障碍训练的207名学员为研究对象,2018年3月调查学员的一般身体数据、训
离轴非球面金属反射镜作为机载光谱仪前置光学系统的重要光学元件,其面型精度直接决定了系统的成像质量。与同轴光学系统相比,离轴反射镜的装配调整更为复杂,对结构设计提出
为研究晶界的变形损伤过程,通过偏移钛合金真实组织中初生α相(αp)和转变β基体(βt)的界面,实现晶界的几何建模,建立包含晶界内聚力单元的真实组织有限元模型,模型预测与实