【摘 要】
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以3-RRR并联平台为研究对象,阐述了一种建模设计及运动学与动力学仿真的研究方法,该方法在三维设计软件Pro/E环境下建立并联平台的虚拟样机模型,并将该模型导入到集仿真与分
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51305444);教育部博士点基金(20120095120013);江苏省科技计划项目(BY2014028-06);江苏高校优势学科建设工程资助项目(PAPD)
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以3-RRR并联平台为研究对象,阐述了一种建模设计及运动学与动力学仿真的研究方法,该方法在三维设计软件Pro/E环境下建立并联平台的虚拟样机模型,并将该模型导入到集仿真与分析为一体的软件ADAMS环境下,对3-RRR并联平台的运动学及动力学特性进行仿真分析,得到驱动关节的运动学和动力学特征曲线,运用该仿真分析的研究方法,可避免复杂的运动学与动力学方程的建立与求解过程,简化并联平台的设计与开发工作,为样机的调试和控制提供了理论依据。
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