【摘 要】
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以单位四元数描述刚体的姿态，避免了欧拉角描述刚体姿态的奇异性问题，推导出Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异表达式．提出了该机构处于给定位置时的非奇异姿态工作空间概念
【机 构】
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安徽理工大学机械工程学院,江南大学机械工程学院,燕山大学机器人研究中心
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以单位四元数描述刚体的姿态，避免了欧拉角描述刚体姿态的奇异性问题，推导出Stewart机构处于给定位置时的姿态奇异表达式．提出了该机构处于给定位置时的非奇异姿态工作空间概念及其算法，并以非奇异姿态工作空间边界曲面的最小内切球作为实际姿态工作空间，以该球半径大小作为衡量机构处于给定位置时的实际姿态能力的性能指标．给定该机构的具体结构参数，描述了该机构处于某给定位置时的舴奇异姿态工作空间，并进一步描述了在机构“初始姿态”的位置工作空间内实际姿态能力随位置不同而变化的情况．
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