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针对传统人工势场法在路径规划中出现的局部最小值问题和振荡问题,提出了引入虚拟局部目标,修改斥力场函数的解决方案。为增强算法的实用性,提出了一种考虑障碍物体积的方案。最后文章还使用了另一种方法来优化改进的APF算法规划出的路径。在该方法中,最优路径由尽可能少的直线组成,节省了机器人运动的时间。仿真实验结果表明文章所提算法能够较好的实现移动机器人的路径规划任务。