【摘 要】
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建立所设计的六自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型后,提出1种计算拉力的算法.以动平台末端执行器能实现∞型的轨迹为目标,进行运动规划,研究绳的运动特性.仿真结果表明,
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建立所设计的六自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型后,提出1种计算拉力的算法.以动平台末端执行器能实现∞型的轨迹为目标,进行运动规划,研究绳的运动特性.仿真结果表明,绳的速度值和加速度值,始终不大于动平台末端执行器的速度值和加速度值.绳的加速度值和末端执行器的加速度值,同属1个数量级.同时,一些绳的拉力的变化不大(处于"关"的状态);而另外一些绳的拉力的变化很大(处于"开"的状态).这些运动轨迹规划的仿真结果,能为以后该机构的运动控制方案的研究以及控制系统的设计,提
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