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为实现对大范围运动刚柔祸舍系统的振动抑制，提出基于一次近似动力学模型的输入成形控制方法．针对中心刚体-柔性旋臂梁系统，在变形位移的描述中计及纵向变形的二次耦合项，建立一次近似动力学模型用于振动控制．考虑到大范围运动刚柔耦合系统中柔性梁有别于结构动力学中定边界梁的模态特性，设计抑制柔性振动的鲁棒多模态输入成形器．坊真结果表明，该策略在完成大角度机动的同时成功地抑制了柔性梁的振动．