【摘 要】
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在瓶体人工分拣成本高、传统机械结构无法满足多瓶体柔性分拣的背景下，采用工业机器人替换传统机构，设计基于ABB机器人的柔性分拣系统，以实现圆柱瓶子表面检测工作站适用于多尺寸类型的柔性生产。通过分析圆柱瓶子尺寸变化与分拣作业位置的公式，以两台ABB工业机器人作为执行机构，采用平移功能实现上料、检测、分拣等动作的柔性调整。以伺服夹爪作为末端执行器实现对不同瓶口直径的夹取。以三菱PLC作为控制中心，触摸屏
【基金项目】
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广东省教育厅省级高等教育教学改革项目（52/JY220208）； 广州城市理工学院校级高等教育教学改革项目（52/JY210303）；
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在瓶体人工分拣成本高、传统机械结构无法满足多瓶体柔性分拣的背景下，采用工业机器人替换传统机构，设计基于ABB机器人的柔性分拣系统，以实现圆柱瓶子表面检测工作站适用于多尺寸类型的柔性生产。通过分析圆柱瓶子尺寸变化与分拣作业位置的公式，以两台ABB工业机器人作为执行机构，采用平移功能实现上料、检测、分拣等动作的柔性调整。以伺服夹爪作为末端执行器实现对不同瓶口直径的夹取。以三菱PLC作为控制中心，触摸屏作为人机交互界面，通过流程设计与程序界面设计，实现系统中各设备的协同控制及各项功能的界面监控。调试结果表明：在基准瓶子示教的基础上，系统可实现适用范围内不同尺寸瓶子的自动分拣作业，且触屏操作便捷，满足柔性生产需求。
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