【摘 要】
：
在视觉SLAM(visual Simultaneous Localization And Mapping,vSLAM)中,利用提取到的图像特征点进行相机位姿估测是一种非常重要的位姿估算方法,为了实现相机的定位,图像特征
【机 构】
：
山东大学机械工程学院,山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室,齐鲁工业大学（山东省科学院）机械与汽车工程学院
【基金项目】
：
山东省重点研发计划项目(2017CXGC0903);山东省重点研发计划项目(2017CXGC0215);山东省重点研发计划项目(2018CXGC0908);山东省农机装备研发创新计划项目(2017YF047)
论文部分内容阅读
在视觉SLAM(visual Simultaneous Localization And Mapping,vSLAM)中,利用提取到的图像特征点进行相机位姿估测是一种非常重要的位姿估算方法,为了实现相机的定位,图像特征点必须具备鲁棒性、尺度性和高效率等特点。介绍了图像特征点提取与匹配在视觉SLAM中的作用和场景中图像特征点需要具备的特性;对几种主流的图像特征点提取算法,即尺度不变特征变换(Scale Invariant Feature Transform,SIFT)算法、加速稳健特征(Speeded-Up
其他文献
<正> 上个世纪五、六十年代,韩国还是一个落后的农业国。自1962年开始推行第一个五年计划的30多年来,韩国实施科技立国、科技强国战略,依靠科技进步和开放政策,实现国民经济
<正> 不久前,常州市水利局组织有关人员赴上海、深圳考察学习水务一体化管理和水利现代化建设经验。考察组先后听取了上海市水务局、深圳市水务局的介绍,并实地考察了上海浦
在当代社会中,萨克斯演奏已不是新鲜的事,越来越多的人加入到这一行列中。但这并不意味着萨克斯演奏是一项简单而又容易的工作,相反,它需要许多有效的练习才能有所收获。萨克
<正> 中共中央《关于在全党深入学习邓小平理论的通知》指出:“用邓小平理论武装全党,要以县级以上领导干部为重点。”而县级以上党组(党委)中心组学习制度,又是县级以上领导
贺铸词集《东山寓声乐府》表现出明显的古乐府风格,故有“以乐府为词”的评论。由其集名“寓声乐府”的含义与宋刊本《东山寓声乐府》的文献形态,可知贺铸的文体观念应该是“
我国是世界水果生产大国,有着丰富的水果资源。然而,我国的水果产后处理技术和再加工水平较低,水果检测和分选手段技术也相对落后,技术上的不足影响了水果的品质与销售,进而降低了我国水果在国际市场上的竞争力。近年来,近红外光谱技术凭借快速、无损、无污染等优点,被广泛应用于农产品内部品质的快速无损检测中。因此,本文以苹果为研究对象,基于近红外光谱分析技术和定量建模方法从以下四个方面研究苹果的无损检测:苹果的
当所给函数具有某种几何意义时,求函数的最值采用建立解析几何基本模型的方法比较灵活巧妙,可把函数的最值转化为求两点间的距离,两点连线的斜率,点到直线的距离,直线的截距,
中国近现代杰出的女词人吕碧城(别署信芳词侣)有着多彩而传奇的一生,但孤独对她来说却如影随形,这是一种开放的孤独。正是它帮助吕碧城成就了辉煌的一生——大量的文学作品的
建筑物的后浇带是通过施工过程中的措施,来解决设计中考虑沉降或伸缩的调整办法。本文对建筑物后浇带的作用与施工技术措施进行了论述,阐明通过施工措施确保后浇带施工质量的
按照信贷制度整合工作的总体要求,信贷制度整合工作小组对全国30个省级分行的三个客户处、信贷管理处、风险管理处、二级分行的前后台以及县级支
In accordance with the ov