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针对车载组合导航信息融合的高精度、高可靠性等要求，提出了一种组合导航的自适应集中滤波算法．该算法的主要思想是：以判别观测数据中的野值存在与否为算法切换条件，存在野值时采用改进的增益矩阵滤波处理方法，不存在野值时则采用模糊自适应集中滤波方法．将此方法用于SINS／GPS车载组合导航系统，实验表明，采用的这种自适应滤波方法，能够有效抑制滤波发散，滤波精度和收敛速度优于常规集中滤波，是一种有效的车载组合导航算法．