据医学史书记载，注射器出现的最初形态是灌肠器。我国汉代医学家张仲景在他的《伤寒论》(写于公元219年)“阳明全篇”中写道：“阳明病，自汗出，若发汗，小便自利者，此为津液内竭，虽硬不可攻之，当须自欲大便，宜蜜煎导而通之。若土瓜根及大猪胆汁，皆可为导。”在此书的“猪胆汁方”一文中又明确指出：“大猪胆一枚，泻汁和陈醋少许，以灌谷道(肛门)内，如一食顷，当大便，出宿食恶物甚效。”如何“灌谷道”呢?他写道：“以小竹管……内入谷道中。”这种小竹管就是灌肠器——注射器的雏形。
　　到了15世纪，欧洲进入文艺复兴时期，随着医学科学的发展，医学家们为了深入研究人体组织，纷纷进行尸体解剖。为解决尸体防腐问题，意大利著名解剖学家欧斯达狄士等先后将防腐剂通过“注射器”注入尸体的血管里。至1851年，法国医生普拉威茨制成一个金属注射器。在同一时代里，爱尔兰医生德林也用自己制造的金属注射器给病人注射镇痛剂。
　　1896年，德国科学家路尔制成第一个玻璃注射器后，它才广泛地应用到临床上。