论文部分内容阅读
为了实现自引导车AGV(automatic guided vehicle)的自主导航,设计一种基于全方位视觉的嵌入式跟踪器。该跟踪器将鱼眼镜头与现场可编程门阵列(FPGA)、数字信号处理器(DSP)以及CMOS感光芯片相集成,实现一种小型化、结构化的设计。在此跟踪器上移植改进的均值漂移和粒子滤波相结合的跟踪算法,实现基于鱼眼图像的动态多目标跟踪,并通过与传统算法的分析、比较来体现改进算法的优越性。实验结果表明本文所研究的跟踪器具有良好的跟踪效果,满足实时性、准确性和鲁棒性的要求。