【摘 要】
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针对虚拟机器人模型的非凸特点，根据虚拟机器人的VRML（virtual reality modeling language）数据格式，对其中的非凸多面体模型按照VRML的标准层次结构分解成相应的子模型，为每个子
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针对虚拟机器人模型的非凸特点，根据虚拟机器人的VRML（virtual reality modeling language）数据格式，对其中的非凸多面体模型按照VRML的标准层次结构分解成相应的子模型，为每个子模型构造其AABB包围盒，并利用Vclip实现AABB（axis aligned bounding box）包围盒间的碰撞计算，解决了传统碰撞检测方法处理非凸模型困难的问题。从算法复杂度和存储空间两个方面分析了该算法的实时性和有效性。试验结果表明，对于处理非凸物体的碰撞检测该文提出的算法比表面凸分解
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