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考虑了基于分散状态反馈控制律的二阶动力学系统输出渐近跟踪设计，该控制律包括被控对象状态和参考模型状态两部分。给出了问题解的存在条件;两个矩阵方程，其中一个为二阶Sylvester矩阵方程。给出了所有控制器增益阵的完全参数化表达式。归纳出了二阶动力学系统模型参考输出跟踪控制律的设计算法。该算法直接基于原系统的参数矩阵，无须对系统增广或变换，仅涉及自由参数的选取和一些简单的代数运算，便于工程应用。仿真结果说明所给出的算法是有效的。