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研究了适应于任意机构的通用速度和加速度 的分析模型，研究中采用了四个有特色的技术： (1) 基于齐次变换矩阵位移方程推导统一模型； (2) 在速度和加速度统一模型中使用了齐次矩阵的全部位置和姿态信息，这样既避免了有效 方程的挑选，又简化了模型构造过程； (3) 采用向量标记推导模型，简化了模型结构，同 时描述了模型的构成； (4) 通过引入变量存在系数，使各个环路或构件路径的速度和加速度模型的结构形 式完全一致和统一。 这样，本文得到了统一的速度和加速度模型，这些模型适应于任意连杆机构；结构精练