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在惯性-多普勒声呐组合导航系统中，多普勒声呐为惯性导航系统提供舰船的外部速度信息。组合导航系统的速度误差主要取决于多普勒声呐测速误差，多普勒声呐的性能将决定惯性导航系统的精度。由于舰船的摇摆、风浪、海水温度、多普勒声呐本身的缺陷等因素，使多普勒信号中不可避免地受到其噪声的影响。针对多普勒声呐信号的特点，采用小波变换对声呐信号进行多分辨力分析。利用Daubechies小波函数，采用阈值去噪的方法，能够在低信噪比的情况下准确地估计多普勒声呐的频移，从含有噪声的多普勒信号提取出原始信号。通过仿真实验表明，将小波