【摘 要】
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基于悬臂式掘进机的工作原理，提出一种通过基本副替代运动副的冗余驱动模型，但考虑到悬臂式掘进机关键结构的具体运动情况，为研究此冗余驱动模型的有效性，具体研究过程中会分别构建非冗余驱动模型和冗余驱动模型两种模型，并且在具体模型仿真分析过程中实现两种模型的匹配对比，检验所提出的冗余驱动模型的有效性，将冗余驱动模型应用于工程实践，对模型有效性实施进一步检验分析，该模型具有较强的实用性。
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基于悬臂式掘进机的工作原理，提出一种通过基本副替代运动副的冗余驱动模型，但考虑到悬臂式掘进机关键结构的具体运动情况，为研究此冗余驱动模型的有效性，具体研究过程中会分别构建非冗余驱动模型和冗余驱动模型两种模型，并且在具体模型仿真分析过程中实现两种模型的匹配对比，检验所提出的冗余驱动模型的有效性，将冗余驱动模型应用于工程实践，对模型有效性实施进一步检验分析，该模型具有较强的实用性。
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